Teatr powstał w 1950 z połączenia dwóch teatrów żydowskich: Dolnośląskiego Teatru Żydowskiego we Wrocławiu oraz Teatru Żydowskiego w Łodzi. Początkowo grał w obu miastach. Po przejęciu go przez państwo w 1955 przeniósł się na stałe do Warszawy.

Teatr nosi imię żydowskiej aktorki Estery Rachel Kamińskiej oraz (od 1980) jej córki Idy Kamińskiej, aktorki i reżyserki, która kierowała teatrem do 1968. Po wydarzeniach marcowych Ida Kamińska opuściła – wraz z częścią zespołu – Polskę, jednak teatr przetrwał polityczne zawirowania. W latach 1968–1969 jego dyrektorem był Juliusz Berger, a od 1970 do lipca 2014 − Szymon Szurmiej.

Teatr wystawia sztuki w języku jidysz i języku polskim. W czasie przedstawień widzowie mogą korzystać ze słuchawek z tłumaczeniem na język polski.

W teatrze tym realizowany był znany serial komediowy (sitcom) emitowany przez telewizję Polsat – Miodowe lata.